이 건물이 자리잡고 있는 왕대마을은 고려 공민왕 10년(1361)에 공민왕 일행이 홍건적의 난을 피해 머물렀던 곳이라 하여 ‘유경(留京)’이라 하였으며, 왕대마을에서 약 300m 떨어진 곳에 피신하였다고 하여 왕대(王垈)라고 불렀다.

승주 초연정은 대광사 승려가 수석정을 짓고 수도한 자리에 조진충이 정자를 지어 옥천 조씨의 제사를 지내는 제각(祭閣)으로 사용하였고, 조진충의 아들 조재호가 고쳐 지은 것을 고종 25년(1888) 송병선이 정자의 이름을 ‘초연정’으로 고쳤다.

건물은 앞면 3칸·옆면 1칸 규모이며, 지붕은 옆면에서 볼 때 여덟 팔(八)자 모양인 팔작지붕이다.

‘초연정’, ‘아천석’이라 쓰인 현판이 걸려 있으며, 건물을 고쳐 지을 때 쓰인 각종 기록과 시문 등이 많이 걸려 있다. 주변 계곡에는 백일홍, 괴목, 오동나무 등 각종 나무들이 주위를 둘러싸고 있다.