삼척 저승굴은 3층으로 이루어진 동굴로 총 길이는 1,200m이다.

동굴 안에는 고드름처럼 생긴 종유석과 동굴 바닥에서 돌출되어 올라온 석순, 그리고 종유석과 석순이 만나 기둥을 이룬 석주가 다양하게 펼쳐져 있으며, 지하수가 풍부하여 높이 11m의 거대한 폭포를 이루고 있다.

동굴 입구가 외부 하천보다 낮아서 홍수 때에는 낙엽이나 흙 등이 들어오기도 하지만, 중·상단부는 원래의 상태대로 잘 보존되어 있다.