영월에서 유배생활을 하던 단종이 돌아가시자, 단종을 모시던 시녀 6인이 다음날 낙화암에서 몸을 던져 죽음으로 절개를 지켰다. 민충사는 이들의 영혼을 위로하고자 영조 18년(1742)에 세운 사당이다.

영조 34년(1758) 손질하였으며 정조 15년(1791)에 새로 고쳐 지었다. 해마다 그들이 순절한 음력 10월24일에 제사를 올리고 있다.