조선시대 태종(재위 1400∼1418)이 왕위에서 물러나 편히 쉬던 정자가 있던 곳으로, 어사각이라 불리기도 하였다. 1417년 9월에 짓기 시작하여 세종 1년(1419)에 완성되었으나, 지금의 낙천정은 1991년에 새로 지은 것이다.

앞면 3칸·옆면 2칸 규모이며, 지붕은 옆면에서 볼 때 여덟 팔(八)자 모양인 팔작지붕이다. 지붕 처마를 받치기 위해 장식하여 만든 공포는 기둥 위에만 있는 주심포 양식으로 꾸몄다.