좌수영성은 경상좌도 수군의 총 지휘자가 머물던 진영(鎭營)으로, 원래는 부산포에 있었다가 세조때(1459) 울산 개운포(開雲浦)로 옮겼다가 다시 임진왜란 직전에 동래 남촌(수영동)으로 옮겼다고 하는데 그 연대는 확실하지 않다. 인조13년(1636) 사천(絲川, 수영천)의 홍수로 선창의 수로가 매몰되어 뱃길이 통하지 않아 다시 감만이포로 옮겼으나, 감만이포는 왜관과 가까워 군사기밀이 누설될 우려가 있다 하여 효종 3년(1652) 다시 부산포로 옮겨져, 고종 31년(1894) 군제개혁으로 수영이 폐지될 때까지 사용되었다.

성을 처음 쌓은 정확한 때는 알 수 없으나, 현재의 것은 숙종 18년(1692) 감만이포에서 남촌으로 다시 이건(移建)되면서 축성된 것으로 추정된다. 좌수영성은 石城으로, 둘레는 약 2,785m, 높이는 4m이며, 우물 4개, 성문 4개, 수구 4개, 성의 방어력을 높이기 위해 성 바깥에 쌓는 옹성(3곳)과 치성(6~7곳)이 있었다.

경상좌도 수군절도사, 종군이 있었으며, 7개의 진이 소속되어 모두 65척의 전투선과 45척의 나룻배가 경상도 동쪽 해안을 방어하는데 힘썼다.

일제시대 때 관리를 소홀히 하여 대부분이 무너졌고, 현재는 성벽과 남문(홍예)만이 남아 있다.